Construye la estrategia del Open
Programa paso a paso un coche autónomo para el reto Open de la WRO: modelo de bicicleta, giroscopio, LiDAR, seguimiento de pared, esquinas y puntuación, con ejercicios y pruebas en un simulador.
Nivel: IntermedioUnas 10 horas13 pasos
Qué vas a construir
Un programa que conduce un coche con dirección Ackermann por el campo del reto Open de la WRO Future Engineers y completa tres vueltas usando solo lo que tiene el coche real: LiDAR, giroscopio y cámara, con ruido. Empiezas con el modelo del coche y terminas midiendo puntos y tiempo de cada ronda.
Cada paso aporta una pieza, trae ejercicios con pruebas automáticas y una solución verificada que puedes comparar con la tuya.
Qué necesitas
- Python básico: funciones, listas y clases sencillas.
- Un ordenador con Ubuntu, WSL2 o macOS, y una terminal con git.
- Ganas de probar: cada ejercicio se verifica con pruebas que corren en segundos.
No hace falta saber ROS ni tener un coche: el paso 0 deja todo listo y la guía incluye unsimulador en el navegador.
Código y herramientas
Todo el código vive engithub.com/renzodamgo/robotek-learn. Cada paso tiene una etiqueta (step-1,step-2, y así) con la solución, para que veas en un diff qué cambia de un paso al siguiente.
Si prefieres ver el coche antes de programarlo, prueba elsimulador del coche.
Los pasos
- PreparaciónInstalar y prepararInstala el entorno, clona el repositorio y comprueba que las pruebas corren.
- Paso 1El coche (modelo de bicicleta)Modela cómo gira un coche con dirección Ackermann.
- Paso 2El rumbo (giroscopio)Estima hacia dónde apunta el coche integrando el giroscopio.
- Paso 3Ver el campo (LiDAR)Convierte los rayos del LiDAR en distancias útiles.
- Paso 4Seguir la islaSigue la pared interior con un controlador.
- Paso 5La esquinaDetecta y recorre una esquina del campo.
- Paso 6Cuándo girarDecide el momento exacto de iniciar el giro.
- Paso 7La misiónEncadena las tres vueltas y el final de la prueba.
- Paso 8La dirección (cámara)Usa la cámara para decidir el sentido de giro.
- Paso 9Puntuar y medirCalcula los puntos y mide el tiempo de cada ronda.
- Coche realDel git clone al primer arranque en el coche realInstala el repositorio en la Raspberry Pi, comprueba cada sensor y haz la primera ronda con el coche real.
- Coche realSolución de problemas del coche realQué hacer si el coche se estrella al arrancar, vuelca, el giroscopio está invertido o no hay datos de un sensor.
- Coche realAfinar: mejorar tiempos y adaptarlo a tu cocheQué pasa si el servo es más lento, el ángulo máximo cambia o el motor es otro, y cómo ajustar cada parámetro.