Una estrategia que «parece ir bien» no sirve para decidir nada. En este paso mides la tuya como lo hizo el equipo: muchas rondas en el laboratorio para comparar versiones, Gazebo para confirmar, y una tabla con puntos y tiempos. Y lees, con los mismos números, dónde falla todavía la solución de referencia.
Para entrar en tema
Si el tema es nuevo para ti, mira esto antes de empezar (no hace falta para seguir el paso).
Lo que vas a ver
obstacle-0-ccw-park s0 pts=55/55 t=177.7 VALID park=parked_fully_parallel
obstacle-0-cw-park s0 pts= 1/55 t=7.3 invalid contact:sign_green_1 park=not_parked
...
valid 11/20 mean time of the valid 152.8 s wall 73 sUna línea por ronda: puntos estimados sobre el máximo, tiempo desde Start, si es válida y, si falló, la primera causa; con aparcamiento, cómo quedó (park=). --early corta una ronda 1,5 s después de un lado incorrecto claro (el juez la sigue puntuando): las tandas largas tardan la mitad.
Con aparcamiento el número baila. La búsqueda del aparcamiento tiene un tope de tiempo de reloj; con 12 rondas en paralelo la máquina va cargada y encuentra menos planes. La misma solución dio 11 de 20 en una tanda y 9 en otra. Compara versiones en la misma máquina y con la misma carga.
La idea
Qué puntúa el juez
El juez del curso es el que usa el equipo en sus rondas de Gazebo: secciones (24), vueltas (3), parar en la sección de salida (3), señales sin mover tras las tres vueltas (10) y aparcamiento (15 del todo y en paralelo, 7 a medias). Con aparcamiento el máximo de este curso es 55. Una ronda con un lado incorrecto termina en ese momento: cuenta lo hecho hasta ahí.
Una ronda es válida si además tiene el máximo, no tiene faltas, tiene los 30 s de parada observados, dura menos de 180 s y deja al menos 1 cm a los muros durante las vueltas (al aparcar se va pegado al muro: ahí no cuenta). Todo es una estimación de simulación, no una puntuación oficial.
Medir bien
- Muchas rondas, no una. Con ruido, una ronda dice poco. El set de prueba son los campos 0 a 4 en los dos sentidos con 5 semillas de ruido: 50 rondas en menos de un minuto en el laboratorio.
- Campos nuevos. Si ajustas mirando solo el set de prueba, acabas resolviendo esos 10 campos. Por eso hay que mirar también los campos 5 a 49, que no se usaron para ajustar nada. Al cambiar el volante del paso 6, el set de prueba bajó de 44 a 35 de 50, pero los campos nuevos subieron de 28 a 38 de 40 (y los 100 campos, de 77 a 88).
- Primero puntos, después tiempo. Entre dos versiones gana la de más puntos; a igualdad, la de menos tiempo total desde Start.
- El laboratorio filtra, Gazebo decide. Una versión que mejora el laboratorio se confirma en Gazebo antes de darla por buena.
Cómo llegó la referencia hasta aquí
| Cambio | Set de prueba (50) | 100 campos |
|---|---|---|
| Primera versión (latch por señal) | 15 | — |
| Memoria por asiento + línea planificada + esquinas recta-arco-recta | 32 | — |
| Volante con anticipación (contra un punto adelantado) | 33 | — |
| Parar a mirar las señales sin color | 44 | 77 |
| Volante corrigiendo contra el punto de al lado | 35 | 88 |
El último cambio bajó el set de prueba y subió los campos nuevos: por eso se quedó.
Los resultados de la referencia
| Dónde | Prueba | Resultado |
|---|---|---|
| Laboratorio | Tres vueltas, campos 0–49 × CCW/CW (100 rondas) | 88 válidas |
| Laboratorio | Con aparcamiento, campos 0–9 × CCW/CW | 11 de 20 con 55 puntos (en otra tanda, 9), 130–178 s |
| Laboratorio | Solo aparcamiento, 10 intentos | 7–9 aparcados del todo, 35–70 s |
| Gazebo (coche real, sin ventana) | Campo 4 CCW, sin aparcamiento | 40 puntos, válida, 115,6 s |
| Gazebo | Campo 4 CCW, con aparcamiento (v2 del equipo) | 37 puntos: las vueltas bien, el aparcamiento no terminó en 180 s |
| Gazebo, lanzador del curso | Campo 4 CCW, con aparcamiento (my_obstacle) |
47 de 55, 165,8 s: tres vueltas (42,0 / 35,8 / 36,4 s), señales y parada completas; aparcamiento a medias (7) |
Lo que todavía falla
Esto es lo que mejorará la referencia en las próximas semanas, y un buen sitio para que pruebes tus ideas:
- El aparcamiento en Gazebo. Una corrección del plan puede tardar segundos de cálculo, y mientras tanto el nodo no atiende los sensores: en la ronda de Gazebo se perdieron unos 18 s de simulación. Con las vueltas en unos 115 s, al aparcamiento le queda poco más de un minuto. Ideas: calcular en otro hilo, limitar la búsqueda por número de nodos, o una maniobra fija sin búsqueda (se probó una de «entrar de culata y zigzag»: en el laboratorio aparcó peor, 4 de 20).
- El cruce de lado a lado en una esquina (verde interior al final de una recta y roja exterior al inicio de la siguiente, o al revés). La mejor línea deja 3,4 cm con un seguimiento perfecto, y el seguimiento real se come ese margen. En los campos 0 y 47 CW esa esquina aparece justo en la salida y el coche no tiene sitio para prepararla.
- La cámara en CW. Girada 4,4° a la izquierda, del lado de la isla solo ve hasta 28,9°. «Mirar» lo resuelve parando, pero cuesta unos 2 s por señal en la primera vuelta. Centrar la cámara en el coche real ayudaría.
- La salida con la primera señal al final de la recta, a 0,6 m: el coche no puede retroceder (el asiento de detrás puede estar ocupado) y no siempre llega al lado correcto.
- Las vueltas con aparcamiento en CW. Con las señales de la salida movidas a la fila interior y los topes junto a la recta, varios campos CW fallan por contacto en la vuelta 2 o 3. Hay que medirlo campo a campo.
Hazlo
python -m pytest course/tests/obstacle/test_obstacle_step_9.py -q # 2 passed: tu RESULTADOS.md y una ronda del laboratorio
python3 -m robotek_evaluation.obstacle_lab --strategy my_obstacle.strategy:Strategy --layouts 0-4 --seeds 0-4 --early --workers 8
python3 -m robotek_evaluation.obstacle_lab --strategy my_obstacle.strategy:Strategy --layouts 0-49 --early --workers 8
python3 -m robotek_evaluation.obstacle_lab --strategy my_obstacle.strategy:Strategy --parking --layouts 0-9 --tmax 200 --workers 8
ros2 launch robotek_course obstacle_round.launch.py strategy:=my_obstacle seed:=4 direction:=ccw parking:=true gui:=false
ros2 run robotek_course score_obstacleAnota en src/my_obstacle/RESULTADOS.md cada versión: qué cambiaste, los tres números del laboratorio y las rondas de Gazebo (puntos, tiempo, válida o no y por qué).
Si algo falla
- El laboratorio y Gazebo no coinciden. Es normal en los márgenes de 1–2 cm: el laboratorio no modela el deslizamiento ni la imagen real de la cámara.
- Gazebo va lento o una ronda sale rara. Cierra lo que esté usando la CPU y repite: con el ordenador cargado, el nodo se queda atrás respecto al reloj de la simulación y la ronda no vale para comparar.
Resumen
- Mide con muchas rondas, separa campos de ajuste y campos nuevos, y confirma en Gazebo.
- La referencia: 88 de 100 con tres vueltas, 11 de 20 con aparcamiento en el laboratorio, 40 puntos en Gazebo.
- Lo pendiente es el aparcamiento en Gazebo, el cruce de lado en una esquina y la cámara en CW.
Antes de seguir
-
test_obstacle_step_9.pyda2 passed. - Tienes tu tabla en
RESULTADOS.mdcon al menos el set de prueba y los campos nuevos. - Una ronda de Gazebo puntuada con
score_obstacle. -
python3 course/obstacle/verify_step.py 9(exige 55 puntos y una ronda válida; hoy la referencia no siempre llega: ver los límites).