Preparar el paquete

El coche es el mismo del Open. Si vas a llevar la estrategia al coche real, las instrucciones de montaje y de cables están en Armar y conectar el coche.

Para entrar en tema

Si el tema es nuevo para ti, mira esto antes de empezar (no hace falta para seguir el paso).

Qué tendrás al final

1. El repositorio robotek-learn al día, compilado, con el campo del Obstacle: señales rojas y verdes y el aparcamiento.
2. Una ronda del Obstacle en Gazebo con el coche quieto (todavía no hay estrategia) y el árbitro que la puntúa.
3. Tu paquete my_obstacle, que compila y se ejecuta. Ahí vivirá la estrategia desde el paso 1.

Esta guía empieza donde terminó la del Open. Si no tienes el entorno, haz primero el paso 0 del Open: instala ROS 2 Jazzy y Gazebo Harmonic, clona el repositorio y compila.

Poner el repositorio al día

cd robotek-learn
git pull
git fetch origin --tags
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash          # en macOS: source tools/macos_env.sh ~/robotek-ros/jazzy

El campo del Obstacle en Gazebo

Una ronda se lanza con un solo comando. El campo se genera en el momento: seed elige las señales con el mismo sorteo de cartas del reglamento, direction el sentido y parking:=true pone el aparcamiento en la sección de salida.

ros2 launch robotek_course obstacle_round.launch.py strategy:=my_obstacle seed:=0 direction:=ccw parking:=true gui:=true

Hasta que escribas el paquete, el lanzador avisa de que my_obstacle no existe. Para ver solo el campo, usa la estrategia de referencia, que ya da vueltas:

git fetch origin solutions-obstacle
git worktree add ../robotek-learn-ref obstacle-step-9        # una copia aparte con la referencia

El campo que verás. Tres señales de 50 × 50 × 100 mm por recta como mucho, en tres posiciones posibles a lo largo de la recta y dos filas (a 0,4 o 0,6 m del muro interior). El aparcamiento son dos topes magenta de 200 × 20 × 100 mm contra el muro exterior de la sección de salida. Con aparcamiento, las señales de esa sección pasan a la fila interior (reglamento, sorteo paso 4).

Crear tu paquete

Desde la carpeta src del repositorio:

cd src
ros2 pkg create --build-type ament_python my_obstacle --node-name drive \
  --license MIT --maintainer-name "Tu Nombre" --maintainer-email tu@correo.com \
  --description "Mi estrategia del reto Obstacle" \
  --dependencies rclpy geometry_msgs sensor_msgs std_msgs cv_bridge robotek_common robotek_course
cd ..
colcon build --symlink-install --packages-select my_obstacle
source install/setup.bash
ros2 run my_obstacle drive          # imprime "Hi from my_obstacle."

src/my_obstacle está en el .gitignore de main: es tu código y no choca con las actualizaciones del curso.

Las pruebas de cada paso

Cada paso tiene su archivo de pruebas, sin ROS ni Gazebo, que importa tu paquete desde src/my_obstacle:

python -m pytest course/tests/obstacle/test_obstacle_step_1.py -q

Son 83 pruebas en los nueve archivos. Ahora todas fallan con ModuleNotFoundError o ImportError: es lo esperado. Hasta el paso 6 el coche no se conduce solo: en los pasos 2 a 5 lo llevas tú con el teclado (ros2 run robotek_course keyboard_drive) mientras tu nodo publica lo que entiende. En macOS con RoboStack pon PYTEST_DISABLE_PLUGIN_AUTOLOAD=1 delante de python.

El laboratorio

Además de Gazebo hay un laboratorio: una ronda del Obstacle en Python puro, con el mismo campo, el LiDAR simulado por rayos contra las cajas, el giroscopio con sesgo y ruido, la cámara real (66,7° de campo, girada 4,4° a la izquierda) y el servo y el motor medidos. Una ronda tarda unos segundos en vez de un par de minutos, y en paralelo corre 50 rondas en menos de un minuto. Lo usarás desde el paso 7:

python3 -m robotek_evaluation.obstacle_lab --strategy my_obstacle.strategy:Strategy --seed 0 --direction ccw

El laboratorio filtra, Gazebo decide. Lo que falla en el laboratorio casi seguro falla en Gazebo; lo que pasa en el laboratorio todavía hay que verlo en Gazebo. La cámara del laboratorio no ve imágenes: da el color y la posición de las señales que caen en su campo de visión.

Antes de seguir

• ros2 run my_obstacle drive imprime el saludo.
• ros2 launch robotek_course obstacle_round.launch.py ... abre el campo con las señales y el aparcamiento.
• python -m pytest course/tests/obstacle/test_obstacle_step_1.py -q corre (y falla).