Armar y conectar el coche

Antes de llevar tu nodo al coche real (el capítulo siguiente) hay que armarlo y cablearlo. Estas instrucciones siguen el orden del README del equipo Robotek (Robotek-WRO2026, sección Assembly Instructions) y su diagrama de cables, con dibujos hechos a partir del modelo 3D del coche que usa la simulación: las mismas piezas (robotek_description/meshes, sacadas del Assembly3.stp del 20 y 21 de octubre de 2026) en el mismo sitio que en el URDF.

Qué es exacto y qué es aproximado. La placa base, la caja, el soporte y la cámara, el servo, la Raspberry Pi, la placa del driver, el LiDAR LD19, la placa RRC Lite y todos los tornillos y tuercas son las piezas del modelo 3D del equipo (Assembly3.stp, abierto en SolidCraft), en su sitio; en ese modelo la RRC Lite tiene la forma de una Raspberry Pi. Las ruedas salen de las medidas del URDF (vehicle.py). El motor, el eje y las piezas de la dirección no están en el modelo: los dibujé con formas simples donde los describe el README del equipo, así que su forma y su posición son aproximadas. Ante cualquier duda, manda el coche real y las fotos del equipo (v-photos).

Lo que necesitas

Herramientas: destornilladores pequeños, llave para las tuercas del kit y, si vas a cambiar cables, un tester.

Bolsa 1: el chasis

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La placa base del kit (la del modelo del equipo). La pestaña de delante, más baja, es donde irá el LiDAR; los agujeros de los ejes marcan la distancia entre ejes de 117,4 mm.

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Atornilla las piezas fijas de la dirección a la placa y, a sus lados, las dos piezas móviles que giran las ruedas: deben girar libres, y se usa el agujero más cercano a la rueda. Únelas con la barra de dirección (con rodamientos en los extremos). Una bieleta más corta va de una de esas piezas al servo, que se monta vertical en la placa; el eje del servo y el lado de la bieleta quedan en lados opuestos.

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Atornilla el soporte del motor a la placa y el motor al soporte. El eje pasa por las dos aberturas del soporte, sobre dos rodamientos que lo centran y dos anillos que lo frenan de lado. Une el eje del motor y el eje trasero con separadores, sin que choquen con los tornillos del motor.

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Las cuatro ruedas impresas, con un protector de rueda de maleta como neumático (61 mm de diámetro, 14,5 mm de ancho). Las delanteras van en los bujes de la dirección, con rodamientos que las dejen girar libres; las traseras, en el eje. Vía: 133,5 mm delante y 123,5 mm detrás.

Bolsa 2: la electrónica y los sensores

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La placa del driver va en la parte trasera de la placa base (en el modelo del equipo se llama driver_board).

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La caja impresa va encima de la placa y forma un techo sobre el servo, que asoma por arriba de la base.

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La Raspberry Pi 5 va de canto, en el lado izquierdo de la caja: cuatro tornillos M2×10 desde fuera y sus tuercas por dentro. Así montada, los ejes de la IMU no coinciden con los del coche: el capítulo siguiente explica cómo medirlos con imu_axes.

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La placa RRC Lite va de canto en el otro lado de la caja (el derecho), con tres tornillos M2×10, uno M2×14 y cuatro tuercas M2. Es la que lleva la IMU: si la cambias de lado, cambian los ejes.

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El LiDAR va delante, en la pestaña de la placa, sujeto desde abajo con cuatro tornillos PA2×6 y con la vista despejada: mira 110° a cada lado. Su plano de medida queda a 30 mm del suelo y 128 mm por delante del centro del coche (base_link).

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El soporte de la cámara va justo detrás del LiDAR y es más alto, para que la cámara vea por encima; la cámara se sujeta con dos tornillos M1.6×16 y sus tuercas. Medido en el coche: la cámara queda a 144,6 mm del suelo, mirando unos 10° hacia abajo y 4,4° a la izquierda.

Bolsa 3: los cables

Con todo montado, conecta los cables con las dos baterías desenchufadas. El coche lleva dos: una solo para el motor y otra para la RRC Lite, que alimenta el Pi y el servo. Los colores de los dibujos son los de los esquemas, no tienen que coincidir con los de tus cables; lo que importa es cada extremo.

Paso 14: comprobar antes de rodar

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Con el coche en alto (las ruedas sin tocar el suelo), enchufa primero la batería del Pi y espera a que arranque; la del motor, al final. Comprueba, en este orden y como explica el capítulo siguiente (sección 3): que se ven los tres USB, la cámara, el LiDAR (unos 10 Hz), la IMU (unos 49 Hz), el centro y el signo de la dirección y, por último, el motor a poca velocidad.

Si algo falla

• El motor no gira y el servo sí. Casi siempre es un dupont flojo en el TB6612, la batería del motor descargada o sin conectar a VM, o que falte el puente de STBY a VCC (sin él, STBY queda en bajo y el puente no mueve el motor).
• El TB6612 se calienta sin motor. Revisa que la batería del motor vaya a VM y no a VCC: VCC es solo la lógica, 3,3 V del Pi.
• El Pi se reinicia. Revisa cada conector (al equipo le pasó con un cable flojo) y baja el brillo de los LED.
• Falta un dispositivo en /dev/serial/by-id. Es el cable o el adaptador; los nombres no dependen del puerto.
• Las ruedas delanteras no vuelven al centro o rozan. Revisa que las piezas móviles de la dirección giren libres y que la bieleta corta vaya al lado contrario del eje del servo.

Resumen

• Tres bolsas: el chasis (placa, dirección, motor, ruedas), la electrónica y los sensores (driver, caja, Pi, RRC Lite, LiDAR, cámara, con sus tornillos) y los cables (USB, motor y servo, energía y luces).
• Los sensores van por USB al Pi; el motor por el TB6612 a tres pines GPIO (PWMA, AIN1, AIN2) y su lógica, VCC, al 3,3 V del Pi, con STBY puenteado a VCC; el servo, a la RRC Lite.
• Dos baterías: la del motor a VM del TB6612 y la del Pi a la RRC Lite, que da 5 V al Pi por USB-C; las masas se unen por el GND del TB6612.
• Las piezas dibujadas salen del modelo 3D del equipo (el mismo de la simulación, más los tornillos, el LD19 y la RRC Lite de SolidCraft); el motor y la dirección, de la descripción del equipo.